人形機器人的關節模組由減速器、編碼器等幾類核心部件組成，隨著關節模組產能的持續增加，上游的各類零部件企業也迎來爆發式增長。

在一體化的關節模組中，編碼器是負責感知的核心零部件，相當于機器人關節里的神經。90后創業者梁正從2017年開始從事編碼器的研發和銷售，2024年公司的發展迎來了質的飛躍。記者采訪時，他的新廠房正在裝修，團隊人員也從去年年初的40人擴張到現在的200人。

北京金鋼科技有限公司總經理 梁正：從剛開始年產1萬套到2萬套，到前年可以產出來4萬套，去年產出了30萬套的編碼器。去年年末日產能已經到了5000套，今年整個行業給到的預期還是比較好的，所以在這整棟樓里面，我們規劃的年產能約200萬套。

梁正告訴記者，他們公司生產的編碼器，一部分銷售給機器人整機廠，另一部分給關節模組制造商，如今，下游客戶的訂單不僅數量多了，要求交付的時間也越來越迫切。

記者在采訪中發現，隨著人形機器人邁入量產時代，上游的零部件企業均實現了大規模的增長，訂單應接不暇，生產熱火朝天，是目前不少機器人硬件供應商的現狀。

江蘇綠的諧波股份有限公司副總經理 儲建華：我們的諧波減速器，去年出貨量接近50萬臺，今年產能規劃是往接近百萬臺去準備的。今年像長三角周邊很多地區，包括珠三角有大量機械加工的企業，無數的中小企業都圍繞人形機器人做一些配套服務。

江蘇富興電機技術股份有限公司副總經理兼研發總監 唐成文：目前人形機器人電機訂單從2024年到今年上半年，都保持在大概100%到200%的增長率。我們目前每個月人形機器人電機的需求大概在10萬臺左右，去年同期大概在兩三萬臺，預測今年全年出貨量大概是在200萬臺。